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移动服务机器人研究

自从马云提出“新零售”概念以来,无人快递,无人超市,无人饭店等如雨后春笋般涌现,机器人配送和当前的无人车的实现都基于对周围环境有充分了解的基础上,这其中的关键技术之一就是基于视觉或激光的同步定位与地图构建技术,简称SLAM。

自从上世纪80年代SLAM概念的提出到现在,SLAM技术已经走过了30多年的历史。SLAM系统使用的传感器在不断拓展,从早期的声呐,到后来的2D/3D激光雷达,再到单目、双目、RGBD、ToF等各种相机,以及与惯性测量单元IMU等传感器的融合;SLAM的算法也从开始的基于滤波器的方法(EKF、PF等)向基于优化的方法转变,技术框架也从开始的单一线程向多线程演进。

无人快递机器人使用可充电电池供电,安装有磁识别系统或光识别系统,能够识别特定轨道,沿特定轨道行驶并运输货物。循线底盘配有红外、超声波等多种传感器,能够识别障碍物。轨道使用专用磁条或色带,粘贴在地面上,循线底盘通过检测磁或色带,得到当前的位置偏差,再调整左右两轮的速度,使之沿特定轨道前进。循线底盘应用于物流、快递,底盘也可以通过无线进行遥控操作,用于排爆、抢险等危险操作。通过本底盘可以学习到机电知识、机电控制、各种传感器接口程序的编写与开发以及传感器融合技术。


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